本发明的目的在于提供一种能提高缝制作业的效率的缝纫机。缝纫机包括主马达和送布马达。主马达使机针上下运动。主马达使送料牙在上下方向上移动。送布马达使送料牙在前后方向上移动。缝纫机的CPU获取布的布厚。当布的布厚处于阈值以下时,CPU对主马达和送布马达进行驱动控制,以按照薄物用轨迹驱动送料牙。当布的布厚处于阈值以上时,CPU对主马达和送布马达进行驱动控制,以按照厚物用轨迹驱动送料牙。送料牙沿着厚物用轨迹移动时的移动开始时期比送料牙沿着薄物用轨迹移动时的移动开始时期晚。送料牙沿着厚物用轨迹移动时的移动结束时期比送料牙沿着薄物用轨迹移动时的移动结束时期早。
1.一种缝纫机,包括:送料台,该送料台对在搬运方向上移送布的送料牙进行支撑;上下动作机构(47),该上下动作机构对所述送料台施加上下方向的动作;以及动力机构(40),该动力机构对所述送料台施加所述搬运方向的动作,其特征在于,包括:送布马达(35),该送布马达对所述动力机构进行驱动;主马达(13),该主马达对所述上下动作机构进行驱动;以及马达控制部(44),该马达控制部对所述送布马达进行驱动控制,以根据在所述主马达的驱动下所述上下动作机构所施加的所述送料台的上下方向动作使所述送料台在所述搬运方向上移动,且根据所述布的布厚,使相对于所述送料台的上下方向动作的所述送料台朝所述搬运方向的动作的开始时期和结束时期中的至少一个改变。
2.如权利要求1所述的缝纫机,其特征在于,包括对所述布厚是否处于阈值以上进行判断的布厚判断部(44),当所述布厚判断部判断为所述布厚处于所述阈值以上时,所述马达控制部对所述送布马达进行驱动控制,以使所述结束时期比所述布厚判断部没有判断为所述布厚处于所述阈值以上时的所述结束时期提早。
3.如权利要求1所述的缝纫机,其特征在于,包括对所述布厚是否处于阈值以上进行判断的布厚判断部(44),当所述布厚判断部判断为所述布厚处于所述阈值以上时,所述马达控制部对所述送布马达进行驱动控制,以使所述开始时期比所述布厚判断部没有判断为所述布厚处于所述阈值以上时的所述开始时期推迟。
4.如权利要求2所述的缝纫机,其特征在于,当所述布厚判断部判断为所述布厚处于所述阈值以上时,所述马达控制部对所述送布马达进行驱动控制,以使所述开始时期比所述布厚判断部没有判断为所述布厚处于所述阈值以上时的所述开始时期推迟。
5.如权利要求2所述的缝纫机,其特征在于,当所述布厚判断部判断为所述布厚处于所述阈值以上时,所述马达控制部对所述送布马达进行驱动控制,以使所述送料台在所述搬运方向上的移动速度比所述布厚判断部没有判断为所述布厚处于所述阈值以上时的所述移动速度快。
6.如权利要求3所述的缝纫机,其特征在于,当所述布厚判断部判断为所述布厚处于所述阈值以上时,所述马达控制部对所述送布马达进行驱动控制,以使所述送料台在所述搬运方向上的移动速度比所述布厚判断部没有判断为所述布厚处于所述阈值以上时的所述移动速度快。
7.如权利要求4所述的缝纫机,其特征在于,当所述布厚判断部判断为所述布厚处于所述阈值以上时,所述马达控制部对所述送布马达进行驱动控制,以使所述送料台在所述搬运方向上的移动速度比所述布厚判断部没有判断为所述布厚处于所述阈值以上时的所述移动速度快。
8.如权利要求2~7中任一项所述的缝纫机,其特征在于,包括对多个阈值进行设定的设定部(44),所述布厚判断部对所述布厚属于所述多个阈值所划分出的多个范围中的哪个范围进行判断,根据所述布厚判断部判断出的所述范围,所述马达控制部对所述送布马达进行驱动控制,以改变所述开始时期和所述结束时期中的至少一个。
9.如权利要求1所述的缝纫机,其特征在于,包括切换部(10),该切换部能在第一状态与表示所述布厚比所述第一状态的布厚大的状态即第二状态之间进行切换,当所述切换部处于所述第二状态时,所述马达控制部对所述送布马达进行驱动控制,以使所述送料台在所述搬运方向上的动作的结束时期比所述切换部处于所述第一状态时的所述结束时期提早。
10.如权利要求1所述的缝纫机,其特征在于,包括切换部(10),该切换部能在第一状态与表示所述布厚比所述第一状态的布厚大的状态即第二状态之间进行切换,当所述切换部处于所述第二状态时,所述马达控制部对所述送布马达进行驱动控制,以使所述送料台在所述搬运方向上的动作的开始时期比所述切换部处于所述第一状态时的所述开始时期推迟。
11.如权利要求9所述的缝纫机,其特征在于,当所述切换部处于所述第二状态时,所述马达控制部对所述送布马达进行驱动控制,以使所述送料台在所述搬运方向上的动作的开始时期比所述切换部处于所述第一状态时的所述开始时期推迟。
12.如权利要求9所述的缝纫机,其特征在于,当所述切换部处于第二状态时,所述马达控制部对所述送布马达进行驱动控制,以使所述送料台在所述搬运方向上的移动速度比所述切换部处于第一状态时的所述移动速度快。
13.如权利要求10所述的缝纫机,其特征在于,当所述切换部处于第二状态时,所述马达控制部对所述送布马达进行驱动控制,以使所述送料台在所述搬运方向上的移动速度比所述切换部处于第一状态时的所述移动速度快。
14.如权利要求11所述的缝纫机,其特征在于,当所述切换部处于第二状态时,所述马达控制部对所述送布马达进行驱动控制,以使所述送料台在所述搬运方向上的移动速度比所述切换部处于第一状态时的所述移动速度快。
15.如权利要求1~7、9~14中任一项所述的缝纫机,其特征在于,包括存储有多个数据的存储装置,该多个数据表示与多个布厚的范围分别对应的所述开始时期和所述结束时期中的至少一个,所述马达控制部根据所述布厚,按照所述存储装置中存储的所述多个数据中的任一个对所述送布马达进行驱动控制。
16.如权利要求8所述的缝纫机,其特征在于,包括存储有多个数据的存储装置,该多个数据表示与多个布厚的范围分别对应的所述开始时期和所述结束时期中的至少一个,所述马达控制部根据所述布厚,按照所述存储装置中存储的所述多个数据中的任一个对所述送布马达进行驱动控制。
17.如权利要求1所述的缝纫机,其特征在于,包括计算出与所述布的布厚相对应的所述开始时期和所述结束时期的计算部(44),所述马达控制部按照所述计算部计算出的所述开始时期和所述结束时期中的至少一个对所述送布马达进行驱动控制。技术领域
本发明涉及一种能改变送料牙的运动轨迹的缝纫机。
背景技术
存在一种能根据布的厚度、材料等,改变送料牙的运动轨迹的缝纫机。缝纫机包括对送料牙的驱动机构进行调节的机构。通过操作者对该机构进行调节,缝纫机改变送料牙的运动轨迹。日本专利特许公开2000年第42270号公报所记载的缝纫机包括对水平送料轴进行调节的调节体的偏心凸轮。偏心凸轮是对送料牙的驱动机构进行调节的机构。操作者通过手动对偏心凸轮的相位进行调节,缝纫机改变运动轨迹。操作者不使用螺丝刀等工具就能调节偏心凸轮的相位。缝纫机根据操作者的手动操作来改变送料牙的运动轨迹。因此,缝纫机在改变送料牙的运动轨迹上花费时间。缝纫机需要根据布的厚度、材料的种类改变送料牙的运动轨迹。即,每次布的厚度、材料的种类变化时,操作者就需要进行手动操作。因此,缝纫机可能无法高效地进行缝制作业。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能提高缝制作业的效率的缝纫机。技术方案1的缝纫机包括:送料台,其对在搬运方向上移送布的送料牙进行支撑;上下动作机构,其对上述送料台施加上下方向的动作;以及动力机构,其对上述送料台施加上述搬运方向的动作,还包括:送布马达,其对上述动力机构进行驱动;主马达,其对上述上下动作机构进行驱动;以及马达控制部,其对上述送布马达进行驱动控制,以根据在上述主马达的驱动下上述上下动作机构所施加的上述送料台的上下方向动作使上述送料台在上述搬运方向上移动,且根据上述布的布厚,使相对于上述送料台的上下方向动作的上述送料台朝上述搬运方向的动作的开始时期和结束时期中的至少一个改变。该缝纫机通过马达控制部使相对于送料牙的上下方向动作的送料牙朝搬运方向的动作的开始时期和结束时期中的至少一个改变,从而能改变送料牙的运动轨迹。因此,操作者不用手动调节对送料牙的驱动机构进行调节的机构,缝纫机就能改变送料牙的运动轨迹。因此,缝纫机能削减改变送料牙的运动轨迹的时间,能提高缝制作业的效率。技术方案2的缝纫机包括对上述布厚是否处于阈值以上进行判断的布厚判断部,当上述布厚判断部判断为上述布厚处于上述阈值以上时,上述马达控制部对上述送布马达进行驱动控制,以使上述结束时期比上述布厚判断部没有判断为上述布厚处于上述阈值以上时的上述结束时期提早。当布厚较大时,缝纫机能将结束时期提早。因此,缝纫机能防止在布的移动结束之前机针刺入布,能防止缝制品质的降低。因此,缝纫机能提高缝制作业的效率。在技术方案3、4的缝纫机中,当上述布厚判断部判断为上述布厚处于上述阈值以上时,上述马达控制部对上述送布马达进行驱动控制,以使上述开始时期比上述布厚判断部没有判断为上述布厚处于上述阈值以上时的上述开始时期推迟。当布厚较大时,缝纫机能推迟开始时期。上下动作机构使送料台朝上方移动,从而使送料牙朝上方移动。由于在送料台不在搬运方向上移动的情况下使送料牙朝上方移动,因此,缝纫机能将布可靠地夹在压脚与送料牙之间。缝纫机能在将布可靠地夹住的状态下开始布的搬运。因此,在布厚较大时,送料牙也不会相对于布打滑,缝纫机能可靠地搬运布。因此,缝纫机能防止缝制品质的降低。在布厚处于阈值以上时,缝纫机能自动推迟开始时期。因此,操作者无需手动调节对送料牙的驱动机构进行调节的机构。所以,缝纫机能提高缝制作业的效率。在技术方案5~7的缝纫机中,当上述布厚判断部判断为上述布厚处于上述阈值以上时,上述马达控制部对上述送布马达进行驱动控制,以使上述送料台在上述搬运方向上的移动速度比上述布厚判断部没有判断为上述布厚处于上述阈值以上时的上述移动速度快。即便在缝制中途布厚发生了变化时,缝纫机也能通过加快搬运速度,使布厚变化之前与变化之后的布的搬运量相同。因此,在布厚发生了变化时,缝纫机也不会改变缝制的间隔(线迹的长度),能维持缝制品质。技术方案8的缝纫机还包括对多个阈值进行设定的设定部,上述布厚判断部对上述布厚属于上述多个阈值所划分出的多个范围中的哪个范围进行判断,根据上述布厚判断部判断出的上述范围,上述马达控制部对上述送布马达进行驱动控制,以改变上述开始时期和上述结束时期中的至少一个。缝纫机能配合布的布厚逐级改变送料牙的运动轨迹。因此,缝纫机能根据布厚合适地移送布,能防止缝制品质的降低。技术方案9的缝纫机包括切换部,该切换部能在第一状态与表示上述布厚比上述第一状态的布厚大的状态即第二状态之间进行切换,当上述切换部处于上述第二状态时,上述马达控制部对上述送布马达进行驱动控制,以使上述送料台在上述搬运方向上的动作的结束时期比上述切换部处于上述第一状态时的上述结束时期提早。当布厚增大时,操作者通过将切换部切换到第二状态,缝纫机能自动将结束时期提早。因此,缝纫机能防止在布的移动结束之前机针刺入布,能防止缝制品质的降低。操作者无需手动调节对送料牙的驱动机构进行调节的机构。所以,缝纫机能提高缝制作业的效率。技术方案10、11的缝纫机包括切换部,该切换部能在第一状态与表示上述布厚比上述第一状态的布厚大的状态即第二状态之间进行切换,当上述切换部处于上述第二状态时,上述马达控制部对上述送布马达进行驱动控制,以使上述送料台在上述搬运方向上的动作的开始时期比上述切换部处于上述第一状态时的上述开始时期推迟。当布厚增大时,操作者通过将切换部切换到第二状态,缝纫机能自动推迟开始时期。由于在送料台不在搬运方向上移动的情况下使送料牙朝上方移动,因此,缝纫机能将布可靠地夹在压脚与送料牙之间。因此,在布厚较大时,送料牙也不会相对于布打滑,缝纫机能可靠地搬运布。因此,缝纫机能防止缝制品质的降低。操作者无需手动调节对送料牙的驱动机构进行调节的机构。所以,缝纫机能提高缝制作业的效率。在技术方案12~14的缝纫机中,当上述切换部处于第二状态时,上述马达控制部对上述送布马达进行驱动控制,以使上述送料台在上述搬运方向上的移动速度比上述切换部处于第一状态时的上述移动速度快。在缝制中途布厚发生了变化时,缝纫机也能使切换部切换之前与之后的布的搬运量相同。因此,在布厚发生了变化时,缝纫机也不会改变缝制的间隔(线迹的长度),能维持缝制品质。技术方案15、16的缝纫机包括存储有多个数据的存储装置,该多个数据表示与多个布厚的范围分别对应的上述开始时期和上述结束时期中的至少一个,上述马达控制部根据上述布厚,按照上述存储装置中存储的上述多个数据中的任一个对上述送布马达进行驱动控制。缝纫机能配合布的布厚改变送料牙的运动轨迹。因此,缝纫机能根据布厚合适地移送布。操作者无需手动调节对送料牙的驱动机构进行调节的机构。所以,缝纫机能提高缝制作业的效率。技术方案17的缝纫机包括计算出与上述布的布厚相对应的上述开始时期和上述结束时期的计算部,上述马达控制部按照上述计算部计算出的上述开始时期和上述结束时期中的至少一个对上述送布马达进行驱动控制。缝纫机能根据布的布厚改变送料牙的运动轨迹。因此,缝纫机能根据布厚合适地移送布,操作者无需手动调节对送料牙的驱动机构进行调节的机构。所以,缝纫机能提高缝制作业的效率。
附图说明
图1是缝纫机1的立体图。图2是送布机构30的第一状态的立体图。图3是送布机构30的第二状态的立体图。图4是送布机构30的第三状态的立体图。图5是表示送料牙34的运动轨迹的图。图6是表示缝纫机1的机臂部4的左端部的内部的图。图7是利用压脚17按压布100的状态的压脚杆63的立体图。图8是利用压脚17按压布100的状态的压脚杆63的主视图。图9是压脚17与针板15接触的状态的压脚杆63的主视图。图10是缝纫机1的电气结构的框图。图11是薄物用轨迹数据80的数据结构图。图12是厚物用轨迹数据90的数据结构图。图13是表示图11的薄物用轨迹数据80和图12的厚物用轨迹数据90中的上轴角与送布轴角的对应关系的图。图14是表示薄物用轨迹802和厚物用轨迹902的图。图15是表示送料牙34沿薄物用轨迹802移动时的、结束时期的机针8的位置的图。图16是表示送料牙34沿厚物用轨迹902移动时的、结束时期的机针8的位置的图。图17是第一送布处理的流程图。图18是表示运动轨迹95的图。图19是表示追加轨迹数据中的上轴角与送布轴角的对应关系的图。图20是第二送布处理的流程图。图21是第三送布处理的流程图。图22是第四送布处理的流程图。图23是表示运动轨迹96的图。图24是表示运动轨迹97的图。
具体实施方式
以下,参照附图对本发明的第一实施方式的缝纫机1进行说明。图1的纸面上侧、下侧、右侧、左侧、表面侧、背面侧分别是缝纫机1的上侧、下侧、右侧、左侧、前侧、后侧。缝纫机1包括底座部2、立柱部3、机臂部4。底座部2是缝纫机1的基座。底座部2从上方安装于工作台20上表面的凹部(未图示)。立柱部3从底座部2右端朝上方延伸。机臂部4从立柱部3上端朝左方延伸,并与底座部2上表面相对。机臂部4在其左端部下方安装有压脚17且在其内部保持有针杆7。压脚17与送料牙34(参照图2)相对。针杆7在其下端安装有机针8。针杆7和机针8随着主马达13的驱动而上下运动。机臂部4在其左端部前方包括挑线杆9。挑线杆9与针杆7连动而上下运动。机臂部4在其上部包括操作部10。操作部10在其前表面具有液晶面板11。操作者一边观察液晶面板11,一边对操作部10进行操作,从而将各种指示输入缝纫机1。缝纫机1在工作台20的下表面包括控制装置25。控制装置25通过杆21与踩下式的踏板22连接。操作者能将踏板22朝两个方向(后侧和前侧)操作。控制装置25根据踏板22的操作方向和操作量,对缝纫机1的动作进行控制。缝纫机1在工作台20的下方包括膝操作柄23。操作者通过对膝操作柄23进行操作使压脚杆63(参照图6)上下运动。随着压脚杆63的上下运动,压脚17上下运动。立柱部3在其右侧面上部包括主马达13。机臂部4在其内部包括主轴14。主轴14以能旋转的状态在机臂部4内沿左右方向延伸。主轴14右端与主马达13连接,左端与针杆上下运动机构(未图示)连接。通过主马达13驱动主轴14,从而使针杆7和挑线杆9上下运动。底座部2在其上表面左端包括针板15,针板15在其大致中央部具有落针孔18(参照图2)。机针8下端在下降时穿过落针孔18。针板15在落针孔18左方、前方、后方、右方分别具有前后方向较长的长方形状的送料牙孔19(参照图2)。底座部2在针板15下方包括梭机构(未图示)、送布机构30(参照图2~图4)。送布机构30是移送作为缝制对象的布的机构。参照图2,对送布机构30的结构进行说明。图2的纸面上侧、下侧、右侧、左侧、左上侧、右下侧分别是缝纫机1的上侧、下侧、前侧、后侧、右侧、左侧。送布机构30包括送料台33、送料牙34、送布马达35、动力传递机构40、作用臂部38、上下动力机构47等。送料台33位于针板15下方且与针板15大致平行。送料台33在其上表面中心附近将送料牙34支撑成大致水平。送料牙34与送料牙孔19的位置对应。送料牙34前后方向较长,其前后方向的长度比送料牙孔19的长度小。送料牙34在其上部具有用于将布夹在其与压脚17之间的凹凸。送料牙34使布沿水平方向移动。送布马达35是步进马达,其设于送料台33右方。送布马达35使送料台33沿前后方向移动。送布马达35使朝左方延伸的驱动轴36转动。动力传递机构40包括第一臂部41、第二臂部42、连接部65。第一臂部41沿与驱动轴36所延伸的方向正交的方向延伸。第一臂部41的下端固定于驱动轴36。连接部65将第一臂部41的上端与第二臂部42的一端连接成能旋转。连接部66将第二臂部42的另一端与作用臂部38的后端连接成能旋转。作用臂部38的前端部固定于水平送料轴28右端。作用臂部38与水平送料轴28的轴向正交且朝后方侧延伸。水平送料轴28沿左右方向延伸,且能转动地支撑于底座部2。连杆构件50沿与水平送料轴28所延伸的方向正交的方向延伸。连杆构件50的下端与水平送料轴28的左端连接,且朝上方延伸,连杆构件50的上端能转动地连接于送料台33的前端部。驱动轴36在转动范围内朝一方向转动时和朝相反方向转动时,连接部65在前方位置与后方位置之间沿前后方向水平往复移动。连接部66在最上部与最下部之间沿上下方向往复移动。随着连接部66的上下运动,作用臂部38以水平送料轴28为中心转动。水平送料轴28与作用臂部38的转动连动而转动。随着水平送料轴28的转动,送料台33在最前方位置与最后方位置之间沿前后方向移动。上下动力机构47设于送料台33后端。上下动力机构47包括上下送料轴27、带轮24、偏心部39、连杆构件51。上下送料轴27以能旋转的状态与水平送料轴28平行地沿左右方向延伸,且能转动地支撑于底座部2。上下送料轴27在其右端部固定带轮24。带轮24经由皮带(未图示)与主轴14连接。上下送料轴27随着主马达13的驱动以与主轴14保持同步的状态旋转。偏心部39设于上下送料轴27左端,偏心部39相对于上下送料轴27的轴心偏心。连杆构件51可旋转地设于送料台33后端,连杆构件51将偏心部39保持成可旋转。偏心部39随着上下送料轴27的旋转经由连杆构件51使送料台33上下运动。参照图2~图4对送布机构30使送料台33沿前后方向动作的情况进行说明。通过驱动轴36在转动范围内朝一方向和相反方向转动,送布机构30重复下述第一状态~第三状态,从而使送料台33在前后方向上移动。图2~图4的W1~W3分别表示送料台33附近。图2表示第一状态的送布机构30。送布机构30处于第一状态时,第一臂部41和第二臂部42在上下方向上位于一直线上。连接部66位于最上部且位于连接部65上方。作用臂部38大致水平。送料台33位于最前方。送料牙34的前端位于送料牙孔19的前端。将第一臂部41和第二臂部42在上下方向上位于一直线上时的连接部65的位置称为中间位置。当送布马达35在第一状态下驱动时,驱动轴36在从左侧面看时顺时针转动。第一臂部41随着驱动轴36的转动而顺时针转动。连接部65随着第一臂部41的转动而从中间位置朝前方位置移动。第一臂部41和第二臂部42以连接部65为基点朝前方弯曲成大致L字状。第二臂部42以连接部65为中心从左侧面看时逆时针转动。随着第二臂部42的转动,连接部66朝下方移动。随着连接部66的下降,作用臂部38的后端朝下方移动。随着作用臂部38后端的下降,作用臂部38以水平送料轴28为中心逆时针转动。水平送料轴28与作用臂部38的转动连动而逆时针转动。连杆构件50与水平送料轴28连动而逆时针转动,送料台33朝后方移动。当驱动轴36转动到可转动范围的一端部时,送料牙34的后端位于送料牙孔19的后端。送布机构30变为第二状态(参照图3)。送布马达35使驱动轴36的转动方向反转。驱动轴36从左侧面看时逆时针转动。第一臂部41随着驱动轴36的转动而逆时针转动。连接部65随着第一臂部41的转动而从前方位置朝中间位置移动。第一臂部41和第二臂部42在上下方向上位于一直线上。作用臂部38以水平送料轴28为中心顺时针转动,回到大致水平。水平送料轴28与作用臂部38的转动连动而顺时针转动。连杆构件50与水平送料轴28连动而顺时针转动,送料台33朝前方移动。送料牙34的前端位于送料牙孔19的前端。送布机构30回到第一状态(参照图2)。驱动轴36从第一状态在从左侧面看时的逆时针方向上持续转动。第一臂部41随着驱动轴36的转动在逆时针方向上持续转动。连接部65从中间位置朝后方位置移动。第一臂部41和第二臂部42以连接部65为基点朝后方弯曲成大致L字状。即,第一臂部41和第二臂部42朝与第二状态时相反的方向弯曲。第二臂部42以连接部65为中心顺时针转动。连接部66随着第二臂部42的转动而朝下方移动。作用臂部38的后端随着连接部66的下降而朝下方移动。作用臂部38随着作用臂部38后端的下降,以水平送料轴28为中心逆时针转动。水平送料轴28与作用臂部38的转动连动而逆时针转动。连杆构件50与水平送料轴28连动而逆时针转动,送料台33朝后方移动。当驱动轴36转动到可转动范围的另一端部时,送料牙34的后端位于送料牙孔19的后端。送布机构30变为第三状态(参照图4)。送布马达35使驱动轴36的转动方向反转。驱动轴36从左侧面看时顺时针转动。第一臂部41随着驱动轴36的转动而顺时针转动。连接部65随着第一臂部41的转动而从后方位置朝中间位置移动。第一臂部41和第二臂部42在上下方向上位于一直线上。作用臂部38以水平送料轴28为中心顺时针转动,回到大致水平。水平送料轴28与作用臂部38的转动连动而顺时针转动。连杆构件50与水平送料轴28连动而顺时针转动,送料台33移动到最前方。送料牙34的前端位于送料牙孔19的前端。送布机构30回到第一状态(参照图2)。送布机构30从第一状态~第三状态中的一方到另一方进行动作,从而使送料台33在前后方向上移动。参照图5,对送布机构30将布朝后方移送的动作进行说明。送布机构30通过重复第一状态~第三状态和使送料台30上下运动,从而对布进行移送。当送布机构30处于第一状态时(参照图2),送料牙34的上部位于与针板15的上表面大致一致的位置341。当主马达13驱动时,偏心部39和连杆构件51使送料台33朝上方移动。送料牙34从针板15的上表面朝上方突出。送布马达35使驱动轴36从左侧面看时顺时针转动。动力传递机构40使送料台33朝后方移动,送料牙34通过位置342。因此,送布机构30将布朝后方移送。当主马达13持续驱动时,偏心部39和连杆构件51使送料台33朝下方移动,送料牙34移动到与针板15的上表面大致一致的位置343。当送布马达35的驱动轴36顺时针转动到转动范围的一端部时,送布机构30变为第二状态(参照图3)。送布机构30停止对布的移送。偏心部39和连杆构件51使送料台33进一步朝下方移动。送料牙34从针板15的上表面朝下方下降。送布马达35使驱动轴36的转动方向反转,使其从左侧面看时逆时针转动。动力传递机构40使送料台33朝前方移动,送料牙34通过位置344。由于送料牙34从针板15的上表面朝下方下降,因此,送布机构30不移送布。当主马达13持续驱动时,偏心部39和连杆构件51使送料台33朝上方移动,送料牙34返回到与针板15的上表面大致一致的位置341。由于送布马达35使驱动轴36从左侧面看时逆时针转动,因此,送布机构30返回到第一状态(参照图2)。送布机构30重复上述动作,将布朝后方移送。参照图6~图9说明对配置于底座部2的布的布厚进行检测的机构。机臂部4的左端部在其内部设有压脚杆63、弹簧71、夹线机构(未图示)、压脚驱动机构(未图示)等。压脚杆63在机臂部4内沿上下方向延伸,其下端从机臂部4下端朝下方突出。压脚杆63在其下端安装有压脚17。压脚杆63在其上下方向的中央部具有压脚杆夹59。压脚杆63在压脚杆夹59的上侧设有弹簧71。旋钮部74设于机臂部4的上端且与弹簧71的上端抵接。弹簧71对压脚杆夹59朝下方施力。压脚驱动机构与膝操作柄23(参照图1)连接。操作者将膝操作柄23朝右方按压时,压脚驱动机构使压脚杆夹59朝上方移动,压脚17上升。当操作者停止将膝操作柄23朝右方按压时,弹簧71将压脚杆夹59朝下方按压,因此,安装于压脚杆63的压脚17下降。压脚17将配置于针板15上的布朝下方按压(参照图8)。压脚杆夹59在其左侧面设有板状部位591。板状部位591在其左表面下部设有磁铁592。机臂部4设有与板状部位591的左表面相对的电气基板72。电气基板72固定于机臂部4左端的安装板401(参照图6)。电气基板72与板状部位591彼此分离。电气基板72在其右表面安装有霍尔传感器73。霍尔传感器73经由驱动电路56、I/O接口(以下称为I/O)48与CPU44连接(参照图10)。霍尔传感器73能检测出磁铁592的磁场。磁铁592的上下位置(升降位置)随着压脚17和压脚杆63的上下位置(升降位置)的变化而变化。霍尔传感器73所检测出的磁场随着磁铁592的上下位置的变化而变化。因此,霍尔传感器73的输出电压变化。CPU44根据霍尔传感器73的输出电压的变化检测出压脚17的上下位置。ROM45或存储装置49中存储有预先设定好的布厚检测用的基准值。基准值是压脚17与针板15抵接时的霍尔传感器73的输出电压。CPU44对将布100夹在针板15与压脚17之间的状态下(参照图8)的霍尔传感器73的输出电压与基准值进行比较,从而检测出压脚17的上下位置。CPU44根据压脚17的上下位置,检测出压脚17与针板15之间的布100的布厚。参照图10,对缝纫机1的电气结构进行说明。缝纫机1的控制装置25包括CPU44。CPU44掌管缝纫机1的控制。CPU44通过总线与ROM45、RAM46、存储装置49、I/O48连接。ROM45存储用于执行各种送布处理的程序等。RAM46将执行程序所需的各种值予以临时存储。存储装置49是非易失性存储装置,存储有薄物用轨迹数据80、厚物用轨迹数据90等数据。I/O48与踏板22、操作部10连接。CPU44获取踏板22的操作方向和操作量。CPU44从操作部10获取操作者所输入的操作指示。操作者一边确认液晶面板11一边对操作部10进行操作。I/O48与驱动电路52、53、56连接。驱动电路52驱动液晶面板11。驱动电路53根据CPU44输入的转矩指令信号来驱动主马达13。缝纫机1包括用于检测主马达13的驱动轴(未图示)的旋转角相位(以下称为上轴角)和旋转速度的主编码器57。主编码器57将主马达13的上轴角和旋转速度的检测结果经由I/O48输出到CPU44。驱动电路54根据CPU44输入的送布驱动信号来驱动送布马达35。CPU44对送布马达35的驱动轴36的旋转进行控制,来改变送料牙34的运动轨迹。送布马达35是脉冲马达。送布马达35的送布驱动信号是脉冲信号。缝纫机1包括用于检测送布马达35的旋转角相位(以下称为送布轴角)和旋转速度的送布编码器58。送布编码器58将送布马达35的送布轴角和旋转速度的检测结果经由I/O48输出到CPU44。驱动电路56驱动霍尔传感器73。驱动电路56使霍尔传感器73的输出电压增幅等,并经由I/O48将其输出到CPU44。参照图11、图13、图14,对薄物用轨迹数据80和送料牙34的运动轨迹进行说明。薄物用轨迹数据80是用于缝制布厚较小的布100(布厚在后述阈值以下的布100)的数据。如图11所示,薄物用轨迹数据80是使主马达13的上轴角与送布马达35的送布轴角对应的数据。薄物用轨迹数据80的上轴角与送布轴角的对应关系如图13的虚线801所示。CPU44对主马达13和送布马达35进行控制,使上轴角与送布轴角满足薄物用轨迹数据80所示的对应关系。即,CPU44基于薄物用轨迹数据80对主马达13和送布马达35进行驱动控制,使送料牙34沿着图14所示的薄物用轨迹802移动。如图13所示,送布马达35的送布轴角处于-30°~30°的范围内。即,驱动轴36的转动范围为-30°~30°。当送布轴角为0°时,送布机构30处于第一状态(图2)。当上轴角在0°~720°范围内变化期间,送布轴角在-30°~30°之间往复一次。即,主马达13的驱动轴旋转两周时,送布马达35的驱动轴36往复转动一次。在此期间,送料牙34将布100搬运两次。机针8在主马达13旋转一周时,进行一针的缝制。驱动轴36的转动范围-30°~30°的下限值和上限值分别是与布100的搬运量(图14的距离L)成比例地可变的。上轴角与送布轴角的对应关系为虚线801上的符号802A、802B、802C、802D(参照图13)时,送料牙34分别位于薄物用轨迹802上的位置802A、802B、802C、802D(参照图14)。CPU44以从虚线801上的符号802A变化到符号802B的方式对主马达13和送布马达35进行控制,从而使送料牙34在针板15的下侧朝前方移动(图14的箭头803)。由于送料牙34的上部位于针板15的下侧,因此,送料牙34不与布100接触。所以,送料牙34不移送布100。CPU44以从虚线801上的符号802B变化到符号802C的方式对主马达13和送布马达35进行控制,从而使送料牙34在针板15的上侧朝后方移动(图14的箭头804)。由于送料牙34的上部位于针板15的上侧,因此,送料牙34与针板15上的布100接触。所以,送料牙34将布100朝后方移送。CPU44以从虚线801上的符号802C变化到符号802D的方式对主马达13和送布马达35进行控制,从而使送料牙34朝箭头803的方向移动。CPU44以从虚线801上的符号802D变化到符号802A的方式对主马达13和送布马达35进行控制,从而使送料牙34朝箭头804的方向移动。所以,送料牙34将布100朝后方移送。参照图12~图14,对厚物用轨迹数据90和送料牙34的运动轨迹进行说明。厚物用轨迹数据90是用于缝制布厚较大的布100(布厚在后述阈值以上的布100)的数据。如图12所示,厚物用轨迹数据90是使主马达13的上轴角与送布马达35的送布轴角对应的数据。厚物用轨迹数据90的上轴角与送布轴角的对应关系如图13的实线901所示。CPU44对主马达13和送布马达35进行驱动控制,使上轴角与送布轴角满足厚物用轨迹数据90所示的实线901。即,CPU44基于厚物用轨迹数据90对主马达13和送布马达35进行驱动控制,使送料牙34沿着图14所示的厚物用轨迹902移动。如图13所示,在实线901上的符号902L与902B之间、符号902C与902E之间、符号902F与902H之间、符号902I与902K之间,送布轴角不变化。即,驱动轴36停止。上轴角与送布轴角的对应关系为实线901上的符号902A~902L(参照图13)时,送料牙34分别位于厚物用轨迹902上的位置902A~902L(参照图14)。CPU44以从实线901上的符号902A变化到符号902B的方式对主马达13和送布马达35进行控制,从而使送料牙34在针板15的下侧朝下方移动。由于CPU44使送布马达35停止,因此,送料牙34在前后方向上不移动。CPU44以从实线901上的符号902B变化到符号902C的方式对主马达13和送布马达35进行控制时,送料牙34在针板15的下侧朝前方移动(图14的箭头903)。由于送料牙34的上部位于针板15的下侧,因此,送料牙34不与布100接触。所以,送料牙34不移送布100。CPU44按照实线901上的符号902C、符号902D、符号902E的顺序对主马达13和送布马达35进行控制时,送料牙34从针板15的下侧朝上方移动。由于CPU44使送布马达35停止,因此,送料牙34在前后方向上不移动。CPU44以从实线901上的符号902E变化到符号902F的方式对主马达13和送布马达35进行控制时,送料牙34在针板15的上侧朝后方移动(图14的箭头904)。由于送料牙34的上部位于针板15的上侧,因此,送料牙34与针板15上的布100接触。所以,送料牙34将布100朝后方移送。CPU44以从实线901上的符号902F变化到符号902G的方式对主马达13和送布马达35进行控制时,送料牙34朝下方移动。由于CPU44使送布马达35停止,因此,送料牙34在前后方向上不移动。CPU44以按照符号902G、902H、902I、902J、902K、902L、902A的顺序变化的方式对主马达13和送布马达35进行控制时,送料牙34按照与从位置902A变化到位置902G时相同的运动轨迹进行驱动(参照图14)。送料牙34搬运布100的动作的开始时期(以下简称为开始时期)在薄物用轨迹802和厚物用轨迹902中是不同的。送料牙34沿着薄物用轨迹802移动时的开始时期是送料牙34位于位置802B、802D时。即,该开始时期是送料牙34上升且送料牙34上部的位置到达与针板15上表面相同的位置的时期。送料牙34沿着厚物用轨迹902移动时的开始时期是送料牙34位于位置902E、902K时。即,该开始时期是送料牙34上升且送料牙34上部较针板15上表面朝上侧突出的时期。如图13所示,送料牙34位于位置902E、902K时的上轴角分别比送料牙34位于位置802B、802D时的上轴角大。即,送料牙34沿着厚物用轨迹902移动时的开始时期比送料牙34沿着薄物用轨迹802移动时的开始时期晚。送料牙34搬运布100的动作的结束时期(以下简称为结束时期)在薄物用轨迹802和厚物用轨迹902中是不同的。送料牙34沿着薄物用轨迹802移动时的结束时期是送料牙34位于位置802A、802C时。即,该结束时期是送料牙34下降且送料牙34的上部到达与针板15上表面相同的位置的时期。送料牙34沿着厚物用轨迹902移动时的结束时期是送料牙34位于位置902F、902L时。即,该结束时期是送料牙34的上部较针板15的上表面位于上侧且送料牙34朝搬运方向的移动停止的时期。如图13所示,送料牙34位于位置902F、902L时的上轴角分别比送料牙34位于位置802A、802C时的上轴角小。即,送料牙34沿着厚物用轨迹902移动时的结束时期比送料牙34沿着薄物用轨迹802移动时的结束时期早。使送料牙34沿上下方向移动的主马达13的驱动轴的旋转速度在薄物用轨迹802和厚物用轨迹902中是相同的。因此,送料牙34在薄物用轨迹802的位置802A、802C与位置802B、802D之间移动的时间与送料牙34在厚物用轨迹902的位置902A、902G与位置902D、902J之间移动的时间是相同的。送料牙34在前后方向上往复一次而搬运布100的距离L在薄物用轨迹802和厚物用轨迹902中是相同的。送料牙34沿着厚物用轨迹902移动时的开始时期比送料牙34沿着薄物用轨迹802移动时的开始时期晚。送料牙34沿着厚物用轨迹902移动时的结束时期比送料牙34沿着薄物用轨迹802移动时的结束时期早。因此,送料牙34沿着厚物用轨迹902移动时,与沿着薄物用轨迹802移动时相比,在短时间内移动距离L。因此,使布100移动距离L时,送料牙34沿着厚物用轨迹902移动时的移动速度比沿着薄物用轨迹802移动时的移动速度快。参照图15和图16对送料牙34沿着薄物用轨迹802移动时和沿着厚物用轨迹902移动时的、机针8与布100的位置关系等进行说明。机针8随着主马达13的驱动而上下运动。在送料牙34朝后方移送布100时,机针8从上方朝向下方下降。图15表示送料牙34沿薄物用轨迹802移动时的、结束时期的机针8的位置。当布100的上表面位于高度位置100A时(布厚较小时),机针8的前端8A较高度位置100A位于上方。即,在送料牙34结束布100的搬运时,机针8没有刺入布100。因此,缝纫机1能正常地进行缝制。当布100的上表面位于高度位置100B时(布厚较大时),机针8的前端8A较高度位置100B位于下方。即,在送料牙34沿着薄物用轨迹802搬运布100的动作结束之前,机针8刺入布100。若布100在机针8刺入其中的状态下移动,则机针8会弯曲,可能会导致缝制品质降低。弯曲的机针8可能会与针板15接触而破损。因此,本实施方式的缝纫机1在布100较厚时,使用厚物用轨迹数据90对布100进行移送。图16表示送料牙34沿厚物用轨迹902移动时的、结束时期的机针8的位置。送料牙34沿着厚物用轨迹902移动时的结束时期比送料牙34沿着薄物用轨迹802移动时的结束时期早。送料牙34沿着厚物用轨迹902移动时的结束时期的机针8的位置位于比送料牙34沿着薄物用轨迹802移动时的结束时期的机针8的位置(参照图15)高的位置。因此,当布100的上表面位于高度位置100B时,机针8也不会刺入布100。由于缝纫机1能防止在布100的移动结束之前机针8刺入布100,因此,能防止缝制品质的降低。缝纫机1能防止机针8的弯曲、折弯的发生。参照图17,对第一送布处理进行说明。第一送布处理是缝纫机1根据布厚改变送料牙34的运动轨迹的处理。当缝纫机1的电源接通时,CPU44开始第一送布处理。CPU44设定压脚17的上下位置的阈值(S11)。即,缝纫机1设定布厚的阈值。CPU44可使用存储装置49预先存储的阈值,也可以使用操作者指定的阈值。阈值例如为5mm。CPU44获取主编码器57输出的上轴角(S12)。CPU44根据驱动电路56输出的霍尔传感器73的输出电压获取压脚17的高度(S13)。即,CPU44获取布100的布厚。CPU44判断在S13中获取的布厚是否处于在S11中设定好的阈值以上(S14)。当布厚没有比阈值大时(S14:否),CPU44从薄物用轨迹数据80中获取与在S12中获取的上轴角对应的送布轴角(S15)。例如,在S12中获取的上轴角为1°时,CPU44获取送布轴角为15.226°。CPU44对送布马达35进行控制,使驱动轴36转动以形成在S15中获取的送布轴角(S17)。CPU44判断上轴角是否发生了变化(S18)。CPU44通过对主编码器57所输出的上轴角进行监视,来进行S18的判断。当上轴角没有变化时(S18:否),CPU44重复S18的处理。当上轴角发生了变化时(S18:是),CPU44使处理返回到S12。在布厚处于阈值以下时,若缝纫机1继续缝制,则CPU44重复S12~S15、S17、S18的处理。即,CPU44按照薄物用轨迹数据80对送料牙34进行驱动。因此,送料牙34沿着薄物用轨迹802移动。有时布厚会发生变化而达到阈值以上。当布厚达到阈值以上时,CPU44在S14中判断出布厚处于阈值以上。当布厚处于阈值以上时(S14:是),CPU44从厚物用轨迹数据90中获取与在S12中获取的上轴角对应的送布轴角(S16)。例如,在S12中获取的上轴角为1°时,CPU44获取送布轴角为11.480°。CPU44对送布马达35进行控制,使驱动轴36转动以形成在S16中获取的送布轴角(S17)。在布厚处于阈值以上时,若缝纫机1继续缝制,则CPU44重复S12~S14、S16~S18。即,CPU44按照厚物用轨迹数据90对送料牙34进行驱动。因此,送料牙34沿着厚物用轨迹902移动。第一送布处理在缝纫机1的电源断开时结束。如上所述,CPU44进行第一送布处理。在本实施方式中,当布厚没有比阈值大时(S14:否),CPU44按照薄物用轨迹数据80驱动送料牙34。当布厚处于阈值以上时(S14:是),CPU44按照厚物用轨迹数据90驱动送料牙34(S16、S17)。当布厚处于阈值以上时(S14:是),CPU44以结束时期较布厚没有阈值大时的结束时期早的方式对送布马达35进行驱动控制。因此,在布厚处于阈值以上时,缝纫机1能自动将结束时期提早。因此,操作者无需停止缝纫机1的缝制动作来进行结束时期的调节。因此,缝纫机1能提高操作者的缝制作业的效率。布100在布厚较大时比在布厚较小时的弹力大,重量也较重。当送料牙34和压脚17没有牢固地夹持布100时,送料牙34可能会相对于布100打滑,而无法正常地搬运布100。因此,缝纫机1需要将布100牢固地夹在送料牙34与压脚17之间。在本实施方式中,当布厚处于阈值以上时(S14:是),CPU44以开始时期较布厚没有阈值大时的开始时期晚的方式对送布马达35进行驱动控制。当布厚处于阈值以上时,送料牙34从图14的位置902D、902J移动到902E、902K之后,朝箭头904所示的方向移动。即,送料牙34在其上部移动到针板15上表面的上侧之后,朝后方移动。由于送料牙34移动到上方,因此,送料牙34能将布100可靠地夹在其与压脚17之间。即,送料牙34能在将布100可靠地夹在其与压脚17之间的状态下开始布100的搬运。因此,送料牙34不会相对于布厚较大的布100打滑,能可靠地搬运布100。因此,缝纫机1能防止缝制品质的降低。在布厚处于阈值以上时,缝纫机1能自动推迟开始时期。因此,操作者无需手动调节对送料牙34的驱动机构进行调节的机构。因此,缝纫机1能提高操作者的缝制作业的效率。布厚较大时机针8从布100拔出的时期较布厚较小时拔出的时期晚。若在机针8从布100中拔出之前送料牙34对布100进行搬运,则缝制品质可能会降低,机针8可能会破损。在本实施方式中,当布100的布厚处于阈值以上时,CPU44推迟开始时期。由于缝纫机1在机针8确实从布100中拔出之后对布100进行搬运,因此,能防止缝制品质的降低。缝纫机1能防止机针8的弯曲、折弯的发生。当布厚处于阈值以上时(S15:是),CPU44以送料牙34朝后方移动的速度较布厚没有阈值大时的速度快的方式对送布马达35进行驱动控制。CPU44通过加快送料牙34的移动速度,能使布厚变化前后的布100的搬运量(图14的距离L)相同。因此,在布厚变化时,缝纫机1也不会改变缝制的间隔(线迹的长度),能维持缝制品质。在本实施方式中,CPU44以改变开始时期和结束时期等的方式对送布马达35进行驱动控制,从而改变送料牙34的运动轨迹。因此,操作者不用手动调节对送料牙34的驱动机构进行调节的机构,缝纫机1就能改变送料牙34的运动轨迹。因此,缝纫机1能削减改变送料牙34的运动轨迹的时间,能提高缝制作业的效率。第一实施方式的CPU44根据一个阈值在两种运动轨迹(薄物用轨迹802和厚物用轨迹902)之间进行切换。不过,CPU44也可根据多个阈值(两个以上的阈值)切换运动轨迹。以下,对根据两个阈值切换运动轨迹的变形例即第二实施方式进行说明。在第二实施方式的缝纫机1中,当搬运布厚比送料牙34沿着厚物用轨迹902驱动时搬运的布厚大的布100时,送料牙34沿着图18所示的运动轨迹95移动。与薄物用轨迹数据80和厚物用轨迹数据90相同,存储装置49存储有用于使送料牙34沿着运动轨迹95移动的运动轨迹的数据(未图示,以下称为追加轨迹数据)。追加轨迹数据的上轴角与送布轴角的对应关系如图19的点划线951所示。CPU44以上轴角与送布轴角满足点划线951的对应关系的方式对主马达13和送布马达35进行控制。即,CPU44基于点划线951的对应关系对主马达13和送布马达35进行驱动控制,使送料牙沿着图18所示的运动轨迹95移动。如图19所示,送料牙34沿着运动轨迹95移动时的开始时期(95B、95E、95H、95K)比送料牙34沿着厚物用轨迹902(参照图14)移动时的开始时期(902B、902E、902H、902K)晚。送料牙34沿着运动轨迹95移动时的结束时期(95C、95F、95I、95L)比送料牙34沿着厚物用轨迹902移动时的结束时期(902C、902F、902I、902L)早。送料牙34沿着运动轨迹95移动时搬运布100的速度比送料牙34沿着厚物用轨迹902移动时的速度快。参照图20,对第二送布处理进行说明。第二送布处理是根据两个阈值切换运动轨迹来搬运布100的处理。在以下的说明中,以相同的符号表示与第一送布处理(参照图17)相同的处理并省略其说明。当缝纫机1的电源接通时,CPU44开始第二送布处理。CPU44设定第一阈值和第二阈值(S21)。阈值的设定方法与第一送布处理的S11相同。第二阈值比第一阈值大。CPU44进行S12和S13的处理。CPU44判断在S13中获取的布厚是否处于在S21中设定好的第一阈值以上(S22)。当布厚没有比第一阈值大时(S22:否),与第一送布处理同样地,CPU44进行S15、S17、S18的处理。CPU44使送料牙34沿着薄物用轨迹802(参照图14)移动。当布厚处于第一阈值以上时(S22:是),CPU44判断在S13中获取的布厚是否处于在S21中设定好的第二阈值以上(S23)。当布厚没有比第二阈值大时(S23:否),与第一送布处理同样地,CPU44进行S16~S18的处理。CPU44使送料牙34沿着厚物用轨迹902(参照图14)移动。当布厚处于第二阈值以上时(S23:是),CPU44从追加轨迹数据(未图示)中获取送布轴角(S24)。CPU44对送布马达35进行控制,使驱动轴36转动以形成在S24中获取的送布轴角(S17)。CPU44按照运动轨迹95(参照图18)驱动送料牙34。第二送布处理在缝纫机1的电源断开时结束。如上所述,CPU44进行第二送布处理。在本实施方式中,CPU44能配合布100的布厚逐级改变送料牙34的运动轨迹。即,CPU44能以根据多个阈值改变开始时期和结束时期的方式对送布马达35进行驱动控制。因此,缝纫机1能根据布厚合适地移送布100,能防止缝制品质的降低。下面对第三实施方式进行说明。在第一实施方式中,缝纫机1检测出布100的布厚并自动切换送料牙34的运动轨迹。在第三实施方式中,缝纫机1包括切换开关(未图示)。切换开关是用于在薄物用轨迹802与厚物用轨迹902之间切换运动轨迹的开关。操作者通过对切换开关进行操作,缝纫机1切换送料牙34的运动轨迹。在第三实施方式中,操作部10包括切换开关。操作者能通过操作切换开关而在厚物用设定与薄物用设定之间进行切换。厚物用设定是表示与薄物用设定相比布厚较大的状态的设定。操作者在判断为布100的布厚不大时,将切换开关切换到薄物用设定。操作者在判断为布100的布厚较大时,将切换开关切换到厚物用设定。参照图21,对第三送布处理进行说明。在第三送布处理中,缝纫机1使送料牙34沿着操作者通过切换开关选择的运动轨迹移动,来移送布100。在以下的说明中,以相同的符号表示与第一送布处理相同的处理并省略其说明。当缝纫机1的电源接通时,CPU44开始第三送布处理。CPU44获取上轴角(S12)。CPU44判断操作部10的切换开关是否是厚物用设定(S31)。当切换开关不是厚物用设定时(S31:否),CPU44判断为切换开关处于薄物用设定(S31:否)。CPU44进行S15、S17、S18的处理。当上轴角变化时(S18:是),CPU44使处理返回到S12。当切换开关为薄物用设定时,CPU44按照薄物用轨迹数据80以薄物用轨迹802驱动送料牙34(S15和S17)。当切换开关为厚物用设定时(S31:是),CPU44进行S16、S17、S18的处理。即,当切换开关为厚物用设定时,CPU44使用厚物用轨迹数据90(参照图12),以厚物用轨迹902(参照图14)驱动送料牙34(S16)。第三送布处理在缝纫机1的电源断开时结束。如上所述,CPU44进行第三送布处理。在本实施方式中,当布100的布厚变大时,操作者将切换开关从薄物用设定切换到厚物用设定。送料牙34的运动轨迹自动从薄物用轨迹802切换到厚物用轨迹902(参照图14)。因此,与切换开关为薄物用设定时相比,送料牙34的结束时期自动提早。因此,与第一实施方式相同,缝纫机1能防止在布100的移动结束之前机针8刺入布100,能防止缝制品质的降低。缝纫机1能防止机针8的弯曲、折弯的发生。操作者无需停止缝纫机1的缝制动作来进行结束时期的调节。因此,缝纫机1能提高操作者的缝制作业的效率。操作者将切换开关从薄物用设定切换到厚物用设定时,与薄物用设定时相比,送料牙34的开始时期自动推迟。因此,与第一实施方式相同,当布100的布厚较大时,缝纫机1也能可靠地搬运布100。因此,缝纫机1能防止缝制品质的降低。操作者无需手动调节对送料牙34的驱动机构进行调节的机构。因此,缝纫机1能提高操作者的缝制作业的效率。操作者将切换开关从薄物用设定切换到厚物用设定时,与薄物用设定时相比,送料牙34朝后方(移送布100的方向)的速度加快。因此,与第一实施方式相同,缝纫机1在布厚变化之前和之后,能使布100的搬运量(图14的距离L)相同。因此,在布厚变化时,缝纫机1也不会改变缝制的间隔(线迹的长度),能维持缝制品质。在第一实施方式~第三实施方式中,CPU44通过切换所使用的运动轨迹的数据来改变送料牙34的运动轨迹,但例如CPU44也可使用对送布轴角进行计算的数学式,来改变送料牙34的运动轨迹。以下,对第四实施方式进行说明。在第四实施方式中,CPU44使用以下的式子(1)~式子(10)来改变运动轨迹。在式子(1)~式子(10)中,以M表示送布轴角,以N表示上轴角,以Z表示布100的布厚。ROM45中存储有式子(1)~式子(10)。α=12×Zxa0xa0xa0(1)M=30×SIN(-60+(N-(-60+(α/2))×180/(180-α)+60)/2)°xa0xa0xa0(2)M=30xa0xa0xa0(3)M=30×SIN(120+(N-(120+(α/2))×180/(180-α)+60)/2)°xa0xa0xa0(4)M=0xa0xa0xa0(5)M=30×SIN(300+(N-(300+(α/2))×180/(180-α)+60)/2)°xa0xa0xa0(6)M=-30xa0xa0xa0(7)M=30×SIN(480+(N-(480+(α/2))×180/(180-α)+60)/2)°xa0xa0xa0(8)M=0xa0xa0xa0(9)M=30×SIN(660+(N-(660+(α/2))×180/(180-α)+60)/2)°xa0xa0xa0(10)CPU44在上轴角N处于以下的范围时分别使用上述式子(2)~式子(10)。N为0°~(120-α/2)°时,CPU44使用式子(2)。N为(120-α/2)°~(120+α/2)°时,CPU44使用式子(3)。N为(120+α/2)°~(300-α/2)°时,CPU44使用式子(4)。N为(300-α/2)°~(300+α/2)°时,CPU44使用式子(5)。N为(300+α/2)°~(480-α/2)°时,CPU44使用式子(6)。N为(480-α/2)°~(480+α/2)°时,CPU44使用式子(7)。N为(480+α/2)°~(660-α/2)°时,CPU44使用式子(8)。N为(660-α/2)°~(660+α/2)°时,CPU44使用式子(9)。N为(660+α/2)°~720°时,CPU44使用式子(10)。式子(2)~(4)、(6)、(8)、(10)中的30和式子(7)中的-30是与布100的搬运量(图14的距离L)成比例地可变的值。如式子(1)表示的那样,α的值与布厚Z有关。在式子(2)~(10)中计算出的送布轴角M根据α的值而变化。即,上轴角与送布轴角的对应关系根据布厚而变化。α的值表示送布马达35停止而待机的角度范围(上轴角的角度幅度)。以下,将α称为停滞角度。例如,当CPU44检测出布厚Z为5mm时,CPU44根据式子(1)计算出停滞角度α=60°。CPU44根据式子(2)~式子(10)计算出上轴角与送布轴角的对应关系。当布厚Z为5mm且上轴角在0°~720°的范围内变化时,CPU44所计算出的对应关系为实线901(参照图13)。因此,送料牙34沿着与厚物用轨迹902(参照图14)相同的运动轨迹移动。当布厚Z为5mm时,停滞角度α为60°。因此,当送料牙34沿着厚物用轨迹902移动时,送布马达35停止而待机的角度范围(例如从图13的符号902C到902E之间等)为60°。当CPU44检测出布厚Z为0mm时,CPU44根据式子(1)计算出停滞角度α=0°。即,不存在送布马达35停止而待机的角度范围。CPU44根据式子(2)~式子(10)计算出上轴角与送布轴角的对应关系。当布厚Z为0mm且上轴角在0°~720°的范围内变化时,CPU44所计算出的对应关系为虚线801(参照图13)。因此,送料牙34沿着与薄物用轨迹802(参照图14)相同的运动轨迹移动。即,停滞角度α越大,则送布马达35停止而待机的角度范围(从图14的902C到902D之间等)越大。即,布100的布厚越大,则开始时期越推迟,结束时期越提早。参照图22,对第四送布处理进行说明。第四送布处理是使用计算送布轴角的数学式改变送料牙34的运动轨迹,来搬运布100的处理。在以下的说明中,以相同的符号表示与第一送布处理(参照图17)相同的处理并省略其说明。当缝纫机1的电源接通时,CPU44开始第四送布处理。CPU44获取上轴角(S12),并获取布100的布厚(S13)。CPU44从ROM45中读取式子(1)~(10)。CPU44将在S12中获取的上轴角代入N,将在S13中获取的布100的布厚代入Z,来计算出送布轴角M(S41)。CPU44对送布马达35进行控制,使驱动轴36转动以形成在S41中计算出的送布轴角(S17)。例如,当布100的布厚为5mm时,送料牙34沿着与厚物用轨迹902(参照图14)相同的运动轨迹移动。当布100的厚度变化时,送料牙34的运动轨迹按照式子(1)~式子(10)变化。即,开始时期和结束时期根据布100的厚度而变化。CPU44使处理前进到S18。当上轴角变化时,处理返回到S12。第四送布处理在缝纫机1的电源断开时结束。如上所述,CPU44进行第四送布处理。在本实施方式中,CPU44计算出送布轴角后对送布马达35进行驱动控制,从而驱动送料牙34。在该过程中,CPU44计算出开始时期和结束时期。即,CPU44计算出与布100的布厚相对应的开始时期和结束时期。CPU44按照计算出的开始时期和结束时期对送布马达35进行驱动控制。因此,在本实施方式中,CPU44能根据布100的布厚改变送料牙34的运动轨迹。缝纫机1能根据布厚合适地移送布100,能防止缝制品质的降低。在上述实施方式中,主马达13和上下动力机构47相当于本发明的上下动作机构。动力传递机构40相当于本发明的动力机构。送布马达35相当于本发明的马达。进行S15、S16、S24、S17处理的CPU44相当于本发明的马达控制部。进行S14、S22、S23处理的CPU44相当于本发明的布厚判断部。操作部10的切换开关相当于本发明的切换部。进行S21处理的CPU44相当于本发明的设定部。进行S41处理的CPU44相当于本发明的计算部。上述实施方式可进行各种变更。在第四实施方式中,CPU44获取布100的布厚并计算出送布轴角,自动改变送料牙34的运动轨迹。不过,例如CPU44也可通过切换开关等改变对送布轴角进行计算的数学式,来改变送料牙34的运动轨迹。例如,ROM45将布厚Z为0mm或5mm时的式子(2)~(10)的数学式分别存储为薄物用或厚物用的计算式。在本变形例中,改变第三实施方式的S15和S16的处理。当操作部10的切换开关不是厚物用设定时(S31:否),CPU44根据薄物用的计算式计算出送布轴角(S15)。当操作部10的切换开关是厚物用设定时(S31:是),CPU44根据厚物用的计算式计算出送布轴角(S16)。CPU44按照计算出的送布轴角对送料牙34进行驱动控制。在本变形例中,缝纫机1能根据布100的布厚改变送料牙34的运动轨迹。因此,缝纫机1能根据布厚合适地移送布100,能防止缝制品质的降低。数学式的切换也可不与切换开关连动。例如,CPU44可与第一、第二实施方式同样地获取布厚,并根据获取的布厚切换数学式。缝纫机1可不包括切换开关而包括触控面板。操作者可对触控面板等进行操作来切换运动轨迹。缝纫机1也可包括对压脚杆63的高度位置进行检测的电位计。CPU44也可不使用霍尔传感器73而使用电位计对布厚进行检测。电位计的电阻值随着压脚杆63的上下运动而变化。CPU44获取电阻值的变化作为电压的变化。CPU44检测出电压的变化,从而检测出布100的布厚。缝纫机1也可不包括霍尔传感器73而包括当压脚杆63的高度位置达到阈值以上时从断开切换为接通的开关。开关例如设于当压脚杆63的压脚杆夹59上升到比阈值高时,压脚杆夹59能压下的位置。也可构成为与压脚杆63的上下运动连动的机构将开关压下。CPU44随着开关在断开与接通之间切换,改变送料牙34的运动轨迹。相对于图14所示的送料牙34的运动轨迹的针板15上表面的位置例如也可较图14所示的位置稍靠上侧。CPU44只要对沿着厚物用轨迹902移动的送料牙34的移动速度、开始时期、结束时期等进行调节,以使沿着薄物用轨迹802移动的送料牙34的搬运量与沿着厚物用轨迹902移动的送料牙34的搬运量相同即可。送料牙34的运动轨迹并不限定于上述实施方式。例如,CPU44也可仅改变送料牙34的开始时期和结束时期中的一个。CPU44仅改变开始时期时,例如送料牙34沿着图23所示的运动轨迹96移动。CPU44改变开始时期或结束时期时,送料牙34朝前后方向的动作停止。不过,例如送料牙34也可在前后方向上低速移动。若送料牙34在开始时期和结束时期改变时以低速动作,则例如送料牙34以图24所示的运动轨迹97移动。在运动轨迹97中,在布的搬运开始时(纸面右侧)和搬运结束时(纸面左侧)略带圆角。由于缝纫机1用于使送料牙34沿上下方向动作的结构与用于使其沿前后方向动作的结构不同,因此,CPU44能使送料牙34沿着各种运动轨迹移动。在第二送布处理中,CPU44设定第一阈值和第二阈值。CPU44也可以设定三个以上的阈值。CPU44只要判断布100的布厚属于三个以上的阈值划分出的多个范围中的哪个范围即可。CPU44只要根据布100的布厚所属的范围改变开始时期和结束时期中的至少一个即可。